El número de patas que tiene un ciempiés depende del número de segmentos que componen su cuerpo y estos números varían según la especie. Los ciempiés tienen un par de patas en cada segmento y dos pares en cada uno de los dos últimos segmentos.


Un ciempiés adulto completamente dotado puede tener entre 15 y 177 pares de patas.


En el primer segmento del tronco tiene un par de colmillos venenosos, denominados forcípulas, que son el primer par de patas modificadas en dos grandes uñas asociadas a una glándula venenosa y que usan tanto para defenderse como para capturar y paralizar a las presas,actuando como piezas bucales adicionales.


Para contribuir al equilibrio y la agilidad, las patas de la mayoría de las especies de ciempiés se vuelven progresivamente más largas cuanto más lejos están de la cabeza. Su último par de patas se encuentra en la parte de atrás de su cuerpo y está equipada de cerdas sensoriales. Estas patas actúan como un par de antenas adicionales, lo que le permite a los ciempiés salir marcha atrás por espacios estrechos.


Los ciempiés pueden deshacerse de sus patas cuando su supervivencia depende de ello y están en capacidad de regenerar estas partes del cuerpo luego de perderlas.


Los escolopendromorfos, como el resto de quilópodos, son depredadores que cazan pequeños animales, en general otros artrópodos. Las presas son capturadas por el último par de patas, provisto de fuertes espinas y uñas. A continuación, girando el cuerpo, le clavan las forcípulas, que inyectan veneno que las paraliza o las mata.